27.2. Metody programování robotu

↔	Programuje se koncový prvek robotu - časový průběh polohy a natočení, rychlost pohybu, svírání chapadel, spouštění operací, prodlevy apod.
↔	Metody se mohou kombinovat i v rámci jednoho programu

Play-back	Teach-in	Off-line
Obr.	foto

A) Metoda play-back (opakované přehrávání)

↔	Obsluha ručně vede koncový prvek robotu a řídící systém v daném intervalu (např. 20 ms) zaznamenává  průběh dráhy včetně rychlosti pohybu
↔	Robot podle zaznamenaného programu je schopen pohyby znovu přehrát = play-back
↔	Vlastnosti:
	↔	rychlé vytvoření programu, použití při menších nárocích na přesnost - u stříkání barev
	↔	opakování pohybu není zcela přesné – rameno je jinak zatíženo, části programu se mění obtížně (jednodušší je program znovu nahrát), obsluha se na nepřístupná místa nemusí dostat (ale sám robot by se tam dostal))

• Moderní systémy umožňují tento způsob programování i na PC ve virtuálním grafickém prostředí s možností následné simulace pohybu robotu

B) Metoda teach-in (postupné učení)

↔	Robot je postupně naváděn obsluhou prostřednictvím obslužného panelu nebo joysticku do požadovaných  pozic – souřadnice přesně vyladěných poloh a orientace úchopu jsou ukládány do paměti - foto
↔	Vlastnosti: vyšší přesnost, nižší rychlost programování
↔	při programování se programátor pohybuje v pracovním prostoru robotu - obr. – je nutno  dodržovat bezpečnostní předpisy a stavět se tak, aby se dalo před ramenem uhnout; obslužný panel musí umožňovat rychlé nouzové zastavení robotu

C) Off-line programování

↔	Program je zapsán pomocí příkazů programovacího jazyka ve vývojovém softwaru (např. ABB RobotStudio) - většinou na PC s možností grafické simulace pohybu (obr.) - a pak přenesen do ŘS robotu - schéma
↔	Příkazy svými názvy vyjadřují požadované činnosti (např. MOVE) – každý výrobce používá svůj jazyk
↔	Pomocí off-line programování lze s výhodou upravit i programy vytvořené metodami Play-back a Teach-in

• Příklady výrobců a používaných jazyků: Bosch – BAPS, Siemens – SRCL, ABB – ARLA, Mitsubishi – MRL, Epson - SPEL
• Programy jsou principem obdobné CNC programům

Opakování - Roboty

Slovník - konstrukce a řízení robotů

1	řízené elektromotory pro pohony robotů, CNC strojů	servomotory
2	Elektromotory, které se otáčí po krocích (převádí impulsy na úhly pootočení) jsou motory	krokové
3	Elektromotory pro přímočarý pohyb jsou elektromotory	lineární
4	Převodovka s eliptickým unášecím kotoučem je převodovka	harmonická
5	Koncový prvek robotu - uchopovací mechanismus	efektor
6	Přírůstkové odměřování (na principu přičítání a odečítání jednotek) je jinak odměřování	inkrementální
7	odměřování, u kterého se měří přímo poloha koncového prvku je odměřování	přímé
8	průběžné počítání souřadnic mezilehlých bodů při řízení pohybu robotu	interpolace
9	Přepočet souřadnic při řízení pohybu robotu	transformace
10	U lineární interpolace má požadovaná dráha mezi zadanými body tvar	přímky
11	Metoda programování robotu Play-back znamená česky opakované	přehrávání