27.1.1. Interpolace

a) Lineární	b) Kruhová	c) Křivková	d) Neřízená

a) Lineární interpolace

↔	požadovaná dráha mezi zadanými body je přímka
↔	skutečná dráha se od přímky mírně odchyluje vlivem rušivých vlivů (třením, setrvačností)
↔	ŘS průběžně řídí všechny osy tak, aby odchylka od ideální dráhy byla co nejmenší
↔	Průjezd míst s ostrou změnou směru pohybu může být - obr.
	a1)	přesný – pro montáže, svařování, nutná menší rychlost, při větší rychlosti dochází ve zlomu ke chvění a trhavému pohybu (hrozí ztráta uchopené součásti)
	a2)	korigovaný průjezd – řídící systém zaoblí přechod zlomu po oblouku – průjezd je plynulý, může být rychlejší, ale uzlový bod se neprojede přesně - obr. vlivu rychlosti na nepřesnost

b) Kruhová interpolace

↔	dráha mezi mezi zadanými body je kružnice (ve skutečnosti je dráha tisícihran)
↔	musí být zadán třetí průchozí bod nebo střed kružnice nebo poloměr

c) Křivková interpolace

↔	dráha mezi mezi zadanými body je křivka (spline) s požadovaným průběhem
↔	používá se u specializovaných robotů pro složitější pohyby nástroje - např. kmitání při svařování - obr.

d) Pohyb z bodu do bodu (PTP = point to point)

↔	dráha mezi mezi zadanými body není řízená - je těžko předvídatelná - většinou křivka
↔	řízení je nejjednodušší, používá se pro rychlé přípravné pohyby ve volném prostoru, kde nehrozí kolize
↔	příklad dráhy koncového prvku při otáčení v jedné ose a zároveň výsuvu ruky - obr.