27. Řízení robotu
| ↔ | řízení pohybu | ↔ | současné řízení jednotlivých os po zadané dráze (poloha + rychlost) = pohyb ramen a chapadel, příp. pojezd |
| ↔ | komunikaci s okolím | ↔ | s obsluhou i s okolními zařízeními (nadřízenými/podřízenými - obsluhovaným strojem, dopravníky) |
| ↔ | Hardware | ↔ | řídící jednotka - přizpůsobený PA nebo průmyslové PC s příslušnými vstupy a výstupy - komunikující s robotem drátově/bezdrátově (rádiově, opticky – laserem) - obr., schéma řízení |
| ↔ | uživatelské rozhraní - vestavěné nebo mobilní operátorské panely - obr. | ||
| ↔ | Software | ↔ | systémový - firmware/operační systém - daný výrobcem |
| ↔ | uživatelský - prováděný program, připravený v programovacím prostředí na PC (s možností grafické simulace činnosti), další podpůrné funkce - např. vzdálená správa přes Internet |
27.1. Řízení pohybu robotu
| Načtení souřadnic | Interpolace | Transformace | Realizace pohybu | |
|---|---|---|---|---|
 |
||||
| 1 | Načtení souřadnic koncového bodu | ↔ | 3 x souřadnice polohy XYZ + 3 x úhly natočení ABC - obr. - souřadnice jsou načteny z programu |
| 2 | Interpolace | ↔ | průběžné počítání souřadnic mezilehlých bodů (v intervalu v řádu milisekund) |
| 3 | Transformace (přepočet) | ↔ | průběžné souřadnice jsou přepočítávány na souřadnice jednotlivých pohonů |
| ↔ | u robotů s otočnými rameny ŘS přepočítává pravoúhlé souřadnice na úhly natočení - obr. | ||
| ↔ | problém nejednoznačnosti - stejnou polohu koncového prvku lze dosáhnout více způsoby natočení ramen - obr. – způsoby Nahoře/Dole - ŘS systém se musí rozhodnout pro jednu variantu | ||
| 4+5 | Realizace pohybu | ↔ | Řízení jednotlivých os řídícím systémem (4) na základě porovnávání požadované polohy a aktuální polohy (získané odměřováním - 5) |