26.3. Uchopovací mechanismus (efektor)
| ↔ | Koncový prvek robotu - měl by být co nejlehčí – jeho hmotnost snižuje max. zatížení ramen |
| Části koncového prvku (prvky být nemusí být obsaženy všechny) | ||||
|---|---|---|---|---|
 |
1 | standardní rozhraní (interface) | ↔ | ISO příruba nebo upínač + napojení kabelů + kapalina nebo stlačený vzduch |
| 2 | pohon | ↔ | např. pro pohyb chapadel | |
| 3 | kompenzátor | ↔ | vyrovnává nepřesnosti při kontaktu s předmětem (nepoužívá se často) | |
| 4 | koncový prvek | ↔ | chapadlo nebo pracovní nástroj | |
26.3.1. Chapadla (úchopy, úchopné hlavice)
| ↔ | slouží k bezpečnému uchopení a uvolnění předmětů |
| ↔ | musí zaručit dodržení požadované polohy a orientace uchopeného předmětu (natočení) |
| ↔ | bývají vybaveny snímači - např. optickými, ultrazvukovými pro detekci přítomnosti a tvaru předmětu (hmat), příp. jeho vzdálenosti - obr., obr. |
| Tvary chapadel | Mechanismy chapadel s lineárním pohonem | S rotačním pohonem |
|---|---|---|
 |
 |
 |
| A - pákový, B - hřebenový, C - s klínem, obr. řešení s paralelním pohybem čelistí, obr. řešení s otáčením chapadla, animace, animace | E - hřebenový, F - šnekový, s vačkou (kulisou) |
| a) | mechanické | ↔ | vzájemný pohyb čelistí bývá - obr. - paralelní (upínací síla se nemění s délkou ramen) nebo kyvný (s délkou čelistí se mění upínací síla - čím jsou ramena čelistí kratší, tím je upínací síla větší) |
| ↔ | Pohon bývá rotační - elektromotorem nebo lineární - elektromagneticky, válcem - pneumatickým nebo hydraulickým | ||
| b) | pneumatické – přísavky | ↔ | využití podtlaku (vyráběného v ejektoru - obr. - profukováním stlačeného vzduchu) - obr. |
| ↔ | přenos lehčích předmětů s rovinným nepórovitým povrchem (plechy, desky, tabule – i sklo, plasty, papír) - obr., obr. | ||
| ↔ | přísavky jsou z pružného elastomeru, který se přizpůsobí povrchu - obr. | ||
| c) | magnetické | ↔ | pro menší předměty z feromagnetického materiálu, používají se elektromagnety nebo permanentní magnety |
26.3.2. Pracovní (technologické) hlavice
| ↔ | Slouží k uchycení nástrojů a vykonání operace – např. montáže šroubu, svařování (také mohou nést snímače) - obr., obr., obr. |
| ↔ | Jsou uchyceny ke konci robotu přírubou nebo rychloupínacím systémem |
| ↔ | Do upnutého nářadí musí být umožněn přívod elektrické energie nebo média (vzduchu, kapaliny) |
| ↔ | Pro složitější operace můžou být vícenásobné (se všemi nástroji upnutými v otočné hlavici) - obr. nebo výměnné (s automatickou výměnou ze zásobníku nástrojů podle programu) - obr. |
26.4. Pojezd
| ↔ | Používá se pokud se má robot pohybovat po delší dráze - např. pro obsluhu více pracovišť nebo pro opracování dlouhých obrobků - obr. |
| Varianty pojezdů | ||
|---|---|---|
 |
A | horizontální posuvný - foto, video, dvouosá varianta |
| B | vertikální posuvný | |
| C | rotační | |
| a) | po vedení | ↔ | např. koly po pozemní kolejové dráze, kolečky po závěsné dráze (ála kočka portálového jeřábu), ve vedení na stěně (ála konzolový jeřáb) - obr., video |
| b) | volně po povrchu | ↔ | kola, pásy, kráčecí ústrojí (nohy) |