26.2. Polohovací mechanismus
26.2.1. Posuvné jednotky
| ↔ | slouží k realizaci posuvného přímočarého pohybu – u pohyblivých dvojic typu T - suport, smykadlo |
| ↔ | posuvný prvek musí mít kluzné nebo valivé vedení pro zajištění přesného pohybu s malým třením a zároveň s malými vůlemi |
| Ruka manipulátoru se šroubovým mechanismem | Hřebenové ozubení |
|---|---|
 |
 |
| 1 - motor, 2 - spojka, 3 - převodovka, 4 - šroub, 5 - matice, 6 - koncové spínače, 7 - rameno s chapadlem, 8 - ložiska, 9 - vedení | 1 - pastorek poháněný motorem, 2 - rameno s hřebenem, 3 - vedení |
| a) | pneumatickým nebo hydraulickým válcem - obr., lineárním elektromotorem (přímá realizace) |
| b) | otáčivým motorem + mechanismem na přeměnu otáčivého pohybu na přímočarý (kuličkovým šroubem - obr. - pro střední zdvihy, hřebenovým ozubením - obr. - pro velké zdvihy, vačkami - obr., ozubeným řemenem - jako např. u stolního scanneru - obr.) |
26.2.2. Otáčivé jednotky
| ↔ | slouží k realizaci rotačního pohybu (typ R) – u zkrutných nebo kývavých pohybových dvojic |
| ↔ | jednotky mívají převod dopomala = snížení otáček = zvětšení momentu (max. otáčky ramen jsou asi 0,5 ot./sek. = např. při otáčkách motoru 50 ot./sek.tzn. převodový poměr 100) |
| ↔ | jednotky musí mít co nejmenší vůle (kvůli mrtvému chodu při změně směru pohybu) |
| Čelní soukolí | Kuželové soukolí | Harmonický převod | Planetový převod | Šnekový převod | Řemen |
|---|---|---|---|---|---|
 |
 |
 |
 |
 |
 |
| a) | čelní ozubená kola | ↔ | s vnějším/vnitřním ozubením - obr. pohonu první rotační osy |
| ↔ | používají se ve formě převodovek s velkým převodovým poměrem - převodovky harmonické - obr., animace, planetové - animace, foto (další typy - šneková, cykloidní převodovka - animace, video) | ||
| b) | kuželová ozubená kola | ↔ | pro změnu osy otáčení (většinou jsou osy kolmé) - obr. |
| c) | ozubené řemeny | ↔ | pro přenos otáčivého pohybu na větší vzdálenost - obr., např. mezi klouby (uvnitř ruky) - obr. - kombinují výhody řetězů a řemenů (neprokluzují a zároveň tlumí rázy) |
