26.1. Pohony

Zajišťují hlavně:
↔ přesné polohování ↔ najetí do polohy v jednotlivých osách
↔ dynamiku pohybu ↔ plynulý rozjezd a dojezd (zrychlení na rychloposuv mezi polohami a brzdění do koncové polohy - obr.)
↔ zabrždění ↔ zajištění stabilní klidové polohy
a) Elektromotory
↔ nejrozšířenější pohony, mají velké úhlové zrychlení a zpomalení (vysokou dynamiku, malou setrvačnost), velký rozsah otáček
↔ stejnosměrné (DC) pro menší výkony nebo střídavé (AC) pro větší výkony
Schéma elektromotoru s polohováním (servomotoru)
SP ↔ snímač polohy rotoru - odměřování inkrementální (obr.) nebo absolutní (obr.) - zajišťuje zpětnou vazbu (obr.) - např. opticky
SO ↔ snímač otáček - spolu s SP tvoří celek - tzv. encoder
B ↔ elektromagnetická brzda (zabrzdění v poloze + zajištění klidové polohy)
M ↔ vlastní elektromotor (stator+rotor) - princip přitahování a odpuzování  elektromagnetů - animace
P ↔ převodovka pro snížení otáček a zvýšení momentu
Zvláštní případy elektropohonů
↔ krokové motory ↔ foto - otáčí se po krocích (převádí impulsy na úhly pootočení - nepotřebují snímač polohy - poloha je dána počtem impulsů) - animace, animace2
↔ rychlost otáčení je dána frekvencí impulsů
↔ jednoduché řízení, malé kroutící momenty
↔ lineární elektromotory ↔ pro přímočarý pohyb (stator rozvinutý do roviny - obr.) - podobně jako jádro v cívce
b) Hydraulické pohony
↔ využívají tlaku kapaliny (získaného čerpadlem) - umožňují dlouhý přímočarý (válce) i otáčivý pohyb (motory pístové axiální nebo radiální)
↔ velké síly při malých rozměrech (díky velkým tlakům) - pro roboty s velkou únosností
↔ menší rychlost, bezpečnost proti přetížení, bezpečné ve výbušném prostředí
↔ nevýhody – ztráty oleje netěsnostmi, náročné rozvody kapaliny přes pohyblivé klouby
c) Pneumatické pohony
↔ využívají stlačeného vzduchu (vyrobeného kompresorem) - umožňují také přímočarý (válce) i otáčivý pohyb
↔ menší síly (menší tlaky vzduchu), velká rychlost (dynamika)
↔ čisté prostředí, jednoduchá údržba, bezpečné ve výbušném prostředí
↔ nevýhody – hlučnost, ztráty netěsnostmi, vyšší spotřeba energie, stlačitelnost vzduchu – pro menší a jednodušší zařízení, obtížně řiditelná poloha