| ↔ |
Kinematické dvojice |
↔ |
TTT - 3 translační – používá se
pravoúhlý (kartézský)
souřadný systém XYZ - osy pohybů jsou navzájem
kolmé
- video |
| ↔ |
Pracovní prostor |
↔ |
kvádr (délky hran odpovídají rozsahům pohybů v jednotlivých
osách) |
| ↔ |
Varianty |
↔ |
portálová
(mostová, GANTRY) - animace,
obr. |
| ↔ |
sloupová
- animace,
obr.,
obr. |
| ↔ |
Vlastnosti |
↔ |
velký rozsah pohybu, velká přesnost polohy,
stabilita, jednoduché
řízení |
| ↔ |
Použití |
↔ |
portálové přemísťovací roboty ve
velkoskladech – přemísťují palety,
přepravky (také podobně CNC obráběcí stroje, portálové jeřáby), montážní
roboty |
| ↔ |
Kinematické dvojice |
↔ |
RRT - SCARA: 2 rotační dvojice
zkrutné + 1
translační dvojice – vysunutí ramena |
| ↔ |
Pracovní prostor |
↔ |
válec (cylindr) - přesněji válcový prstenec nebo válcový
segment – část válce – pokud není možná rotace 0-360° |
| ↔ |
Vlastnosti |
↔ |
vysoké rychlosti pohybu ve vodorovném směru, velká zatížitelnost ve svislém směru, menší pracovní prostor, složitější
řízení |
| ↔ |
Použití |
↔ |
plošné montáže (SCARA = selective compliance assembly robot arm) - operace typu seber a polož
(pick & place),
pájení plošných spojů |
| ↔ |
Další varianty |
↔ |
RTT - obr.
- dostatečná stabilita, malá zastavěná plocha - 1 rotační zkrutná dvojice
(otočná věž se svislou osou rotace - jako sloupový jeřáb) + 2 translační dvojice (zdvih a vysunutí (radiální vzdálenost od rotační osy) |
| ↔ |
TRT
- obr. |
