25. Kinematika robotů

• Kinematika – zkoumá pohyb tělesa = změny polohy tělesa v souřadné soustavě
• Pozn. Dynamika – zkoumá pohyb z hlediska rychlosti a zrychlení

↔	Robot se skládá z navzájem navázaných pohyblivých součástí
↔	Dráha koncového prvku je závislá na pohybech všech předcházejících částí robotu

25.1. Kinematické dvojice

=	druhy vzájemných pohybů dvou prvků

Posuvný pohyb	Kroutící pohyb	Kyvný pohyb
obr., obr.

a)	Posuvný pohyb	↔	translační, lineární, přímočarý - označení T
		↔	realizuje se vedením
		↔	pro určení polohy se používají pravoúhlé (kartézské) souřadnice xyz - obr.
		↔	příklady pohybů:
			1	↔		Suportový – po delším vedení (B) se posouvá kratší těleso (A) - obr.
			2	↔		Smykadlový – v kratším vedení se posouvá delší těleso - obr.
			3	↔		Výsuvný (teleskopický)
b)	Otáčivý pohyb	↔	rotační - označení R, lidově klouby
		↔	realizuje se čepy v  ložiskách
		↔	pro určení polohy se používají souřadnice:
			↔		cylindrické (válcové) - poloměr r, úhel, z - obr., přepočet r z xy
			↔		sférické (kulové) souřadnice - vzdálenost r, úhly - obr., přepočet r z xyz
		↔	příklady pohybů:
			↔		Kroutící (zkrutný) – osa otáčejícího se tělesa je stejná jako osa otáčení ("zápěstí") - obr.
			↔		Kyvný – osa kývajícího se tělesa je kolmá na osu otáčení ("loket") - obr.

• Pozn. Příklad kombinace posuvného a rotačního pohybu – pohyb trubky na tyči (sloupku)

25.2. Typy robotů podle kinematiky

↔	K dosažení jakékoliv polohy konce ramena jsou potřeba alespoň 3 kinematické dvojice – tři osy (tři stupně volnosti)